RMRを使った遠隔操縦ロボットの製作

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ロボット間通信に利用可能なRMR †

RMRで構成するメッシュネットワークは、移動体間通信など、トポロジーが時事刻々変化する
ネットワークにも対応可能です。

ここでは、ロボット搭載のRMRに接続したUSBカメラからの映像伝送をご紹介します。

フレームロボット上のRMR †

　　　　　　　　　　　　ロボット前方　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　ロボット後方

フレームロボットには、RMR703-Eが搭載されています。

USBハブ経由で、USBカメラ２台とロボット制御用のイクシスリサーチ社のロボットコントローラが
接続されています。
RMRはメッシュネットワークを経由して、制御コマンドを受け取ります。

また、USBカメラ映像をメッシュネットワークに送り出します。
カメラは今回はロボットの進行方向とロボットの後方に向けて固定してあります。

• 使用しているカメラ
   
  
   
  使用しているカメラは、Logicool社の「Qcam Pro for Notebook」です。
  安価なカメラですが、カールツァイスレンズのおかげか、映像がきれいです。
  
   
   

映像表示　Viewer †

２台のUSBカメラ映像は、Viewerソフトの上部に表示されています。
Viewerには、USBカメラおよびIPカメラからの映像を４台まで表示可能です。
ロボットからの映像は、複数台のRMRに中継されながら、ゲートウェイRMRに到達し、ゲートウェイ有線ネットワーク上のViewer搭載PCに映像が表示されます。

例えば、ロボットの通過する道程にIPカメラを設置し、ロボット移動経路周辺の映像を表示させること、ロボットにIPカメラを搭載し、USBカメラおよびIPカメラの映像を表示することも可能です。

ロボットの移動範囲を伸ばすためには？ †

バッテリー稼動のRMRノードを周辺に設置し、中継ノードを追加していくことで、ロボットの移動範囲をどんどん
広げていく事が可能です。

• 弊社は、NEDOのロボット公開実験に参加し、有線・無線シームレスメッシュにより
  １０フロア 離れた場所のロボットを 操縦するための ネットワーク を構築しました。（2009年5月）