映像処理を使った産業用ロボット安全システム機構

単眼カメラによるセンシング †

• 動体の検出。カメラ数台から動体に検出を行い、危険のある所に入っていないかどうかを確認します。

• 注目領域入場検出。あらかじめ指定されている注目領域に追跡している動体の入場を検出します。この例では動体を示す枠の色は黄色から赤色に変わりました。数台からの入場確認により特別な作業を行います。

他センサーによるセンシング：測域センサー

• 距離画像の作成。中央にある側域センサーからとの距離を示すイメージです。様々な物体の距離情報の中から、動体の情報を得ることができます。

• 動体の検出。上のイメージから得られる情報です。この例では、人間の足2本のみは距離情報があります。このように測域センサーにより、動体の追跡できます。

ステレオカメラによるセンシング †

• 3次元計測による作業用ロボットの安全停止作業

青い矢印の指定方向でロボットが動いてる場面です。緑色の枠が衝突の検出する外部（予備）エーリアです。左側に作業者の姿があります。

オレンジ色の○は作業者と衝突の可能性がある検出エーリアを示しています。青い線はロボットを停止する命令を出したときのロボット位置を示します。オレンジ線はロボットは実際に止まった時の位置を示します。

その他 †

• マーカー検出追跡。専用のマーカーの使用により、作業者、作業ロボットの位置を確認できます。

• 照度変動に対するロバスト性。上のイメージと同じように位置の確認できます。この例では場面は暗くなっても、マーカーの検出精度が落ちません。

上記内容は　高度通信サービス技術とリアルタイム映像解析技術を用いた産業用ロボット向け機能安全システム機構の開発 (近畿経済産業局　平成19年度～21年度　戦略的基盤技術高度化支援事業 (株)シンクチューブ、(株)日本ジー・アイ・ティー、神戸大学、(財)新産業創造研究機構)　を通じて実現しました。

参照： http://www.niro.or.jp/n_prog_coordinate/project_19_japan.html